ในการเปิดประชุมรัฐสภาของไทยนั้น เป็นรัฐพิธีที่รัฐบาลกราบบังคมทูลขอพระมหากรุณาธิคุณพระบาทสมเด็จพระเจ้าอยู่หัวจะเสด็จพระราชดำเนินไปทรงเป็นองค์ประธานในพิธี หรือจะทรงพระกรุณาโปรดเกล้าฯ ให้ผู้แทนพระองค์เสด็จพระราชดำเนินไปทรงเป็นประธาน โดยมีคณะบุคคลเฝ้าฯรับเสด็จ
นักวิชาการสันนิษฐานเบื้องต้นว่า มีที่มาจากธรรมเนียมปฏิบัติของประเทศอังกฤษ ซึ่งถือกันว่าเป็นประเทศต้นแบบของการปกครองระบอบประชาธิปไตยในระบบรัฐสภา และมีพระมหากษัตริย์ทรงเป็นพระประมุข
รัชกาลที่ 7
ในการประชุมสภาครั้งแรก พระบาทสมเด็จพระปกเกล้าเจ้าอยู่หัว ทรงมีพระกระแสรับสั่งเปิดประชุม โดย เจ้าพระยามหิธร เสนาบดีกระทรวงมุรธาธร ได้เชิญพระกระแสรับสั่ง
ความว่า
“วันนี้สภาผู้แทนราษฎรได้ประชุมเป็นครั้งแรก นับว่าเป็นการสำคัญอันหนึ่งในประวัติการณ์ของประเทศอันเป็นที่รักของเรา ข้าพเจ้าเชื่อว่าท่านทั้งหลายคงจะตั้งใจรักษาความอิสรภาพของไทยไว้ชั่วฟ้าและดิน ข้าพเจ้าขออำนวยพรแก่บรรดาผู้แทนราษฎรทั้งหลายให้บริบูรณ์ด้วยกำลังกาย กำลังปัญญา เพื่อจะได้ช่วยกันทำการให้สำเร็จตามความประสงค์ของเราและของท่านซึ่งมีจุดมุ่งหมายอันเดียวกันทุกประการเทอญ”
ต่อมา ในรัชสมัย พระบาทสมเด็จพระบรมชนกาธิเบศร มหาภูมิพลอดุลยเดชมหาราช บรมนาถบพิตร ตลอดระยะเวลาที่ทรงครองราชย์ ทรงประกอบรัฐพิธีเปิดประชุมรัฐสภาด้วยพระองค์เอง 33 ครั้ง คณะผู้สำเร็จราชการแทนพระองค์ เป็นผู้กระทำพิธีเปิดประชุม 6 ครั้ง และมีจำนวน 4 ครั้ง ที่ผู้แทนพระองค์เป็นผู้ประกอบรัฐพิธีเนื่องจากคณะผู้สำเร็จราชการแทนพระองค์ ไม่สามารถมาได้
รัชกาลที่ 9
พระราชดำรัสพิธีเปิดประชุมรัฐสภาครั้งแรกของในหลวง รัชกาลที่ 9 เมื่อวันที่ 1 มิถุนายน พ.ศ.2493 ณ พระที่นั่งอนันตสมาคม ในพิธีเปิดประชุมรัฐสภา สมัยประชุมวิสามัญ มีความว่า
“ท่านทั้งหลายคงจะตระหนักใจอยู่ว่า เหตุการณ์ของโลกกำลังอยู่ในระยะอันจะผันแปรไปสู่ทางร้ายหรือทางดีก็หามีผู้ใดอาจพยากรณ์ได้ไม่ เท่าที่ปรากฏอยู่ในเวลานี้มีการขัดแย้งกันในทางลัทธิการเมือง แม้ใกล้ประเทศเรานี้เองก็ถึงกับประหัตประหารกันด้วยอาวุธ ด้วยมีความเห็นแตกแยกกัน สถานการณ์เช่นนี้ย่อมจะก่อให้เกิดความวิตกอยู่บ้างว่าจะเป็นการกระทบกระเทือนถึงประเทศไทยเพียงใด แต่ข้าพเจ้ามีความพอใจที่เห็นประเทศชาติของเรายังสามารถรักษาความสงบสุขไว้ได้ดี”
รัชกาลที่ 10
พระบาทสมเด็จพระเจ้าอยู่หัว และสมเด็จพระนางเจ้าฯ พระบรมราชินี เสด็จพระราชดำเนินทรงเปิดประชุมรัฐสภา ณ ห้องประชุมวิเทศสโมสร กระทรวงการต่างประเทศ ถนนศรีอยุธยา เขตราชเทวี กรุงเทพฯ โดยมี พล.อ.ประยุทธ์ จันทร์โอชา นายกรัฐมนตรี นายสรศักดิ์ เพียรเวช เลขาธิการสภาผู้แทนราษฎร นายนัฐ ผาสุก เลขาธิการวุฒิสภา นายดอน ปรมัตถ์วินัย รัฐมนตรีว่าการกระทรวงการต่างประเทศ เฝ้าฯ รับเสด็จ
จากนั้น เสด็จขึ้นบนเวที ทรงยืนหน้าพระราชอาสน์ มีพระราชดำรัสเปิดประชุมรัฐสภา ความว่า
“บัดนี้ การเลือกตั้งสมาชิกสภาผู้แทนราษฎรได้เสร็จสิ้นลง และมีการเรียกประชุมรัฐสภา พุทธศักราช 2562 แล้ว ข้าพเจ้าขอเปิดประชุมรัฐสภา เพื่อให้ทำหน้าที่นิติบัญญัติตั้งแต่วาระนี้เป็นต้นไป ขอให้สมาชิกแห่งสภา พึงนึกถึงความสำคัญและความรับผิดชอบในการปฏิบัติหน้าที่อย่างจริงจัง เพราะการกระทำทุกอย่างของแต่ะคน จะมีผลโดยตรงถึงความมั่นคงของประเทศ และความสุขทุกข์ของประชาชน จึงจำเป็นที่ทุกคนจะต้องร่วมมือกันปฏิบัติภารกิจทั้งปวง โดยเต็มสติปัญญาความสามารถ ด้วยความสุจริต และด้วยความคิดพิจารณาอันสุขุมรอบคอบ หนักแน่นด้วยเหตุผลที่ถูกต้องเที่ยงตรง ตามหลักนิติธรรม และคุณธรรม ให้งานของชาติดำเนินก้าวหน้าไป โดยไม่ติดขัดและบังเกิดประโยชน์อันพึงประสงค์ สมบูรณ์ บริบูรณ์ ขออำนวยพรให้การดำเนินงานของรัฐสภาเป็นไปโดยเรียบร้อย สัมฤทธิ์ผล เป็นความผาสุก สุขสวัสดิ์ และความวัฒนาถาวรแก่อาณาประชาราษฎร์ และชาติบ้านเมือง ทั้งขอให้ทุกคนที่ประชุมร่วมกันอยู่ ณ ที่นี้ ประสบความสุขความเจริญทุกเมื่อถ้วนหน้ากัน”
