เมื่อเวลา 16.53 น.วันที่ 6 พฤษภาคม พระบาทสมเด็จพระเจ้าอยู่หัว และสมเด็จพระนางเจ้าฯ พระบรมราชินี เสด็จพระราชดำเนินโดยรถยนต์พระที่นั่งจากพระที่นั่งอัมพรสถาน พระราชวังดุสิตไปยังพระบรมมหาราชวัง ในการพระราชพิธีบรมราชาภิเษก พุทธศักราช 2562 เสด็จออกสีหบัญชร พระที่นั่งสุทไธสวรรย์ปราสาท โดยมีสมเด็จพระเจ้าลูกเธอ เจ้าฟ้าพัชรกิติยาภา นเรนทิราเทพยวดี สมเด็จพระเจ้าลูกเธอ เจ้าฟ้าสิริวัณณวรี นารีรัตนราชกัญญา และสมเด็จพระเจ้าลูกยาเธอ เจ้าฟ้าทีปังกรรัศมีโชติ มหาวชิโรตตมางกูร สิริวิบูลยราชกุมาร โดยเสด็จด้วย
กระทั่งเวลา 16.58 น.พระบาทสมเด็จพระเจ้าอยู่หัว และสมเด็จพระนางเจ้าฯ พระบรมราชินี เสด็จออกสีหบัญชร ประชาชนที่มารอเฝ้าฯ รับเสด็จต่างเปล่งเสียงทรงพระเจริญดังกึกก้องอย่างยาวนานไปทั่วบริเวณ ต่างโบกธงชาติไทย ธงตราสัญลักษณ์พระราชพิธีบรมราชาภิเษก ปลิวไสวอย่างสวยงามไปทั่วบริเวณ พระบาทสมเด็จพระเจ้าอยู่หัว ทรงมีพระพักตร์แจ่มใส ทรงโบกพระหัตถ์ และแย้มพระสรวลทักทายประชาชน เคียงข้างสมเด็จพระนางเจ้าฯ พระบรมราชินี ที่ทรงพระสิริโฉมในชุดไทย และทรงแย้มพระสรวลทักทายประชาชนด้วย
จากนั้น พล.อ.ประยุทธ์ จันทร์โอชา นายกรัฐมนตรี กราบบังคมทูลพระกรุณาถวายพระพรชัยมงคลแทนราษฎรทุกหมู่เหล่า ความว่า
“ขอเดชะฝ่าละอองธุลีพระบาทปกเกล้าปกกระหม่อม เนื่องในโอกาสมหามงคลที่ใต้ฝ่าละอองธุลีพระบาท เสด็จเถลิงถวัลยราชสมบัติ สืบราชสันตติวงศ์เป็นพระมหากษัตริย์รัชกาลที่ 10 แห่งพระมหาจักรีบรมราชวงศ์ โดยพระราชพิธีบรมราชาภิเษก ตามขัตติยราชประเพณี สมบูรณ์พร้อมด้วยพระบรมราชอิสริยยศ ครบถ้วนทุกสิ่งสรรพแล้ว ข้าพระพุทธเจ้า พล.อ.ประยุทธ์ จันทร์โอชา นายกรัฐมนตรี ในนามพสกนิกรชาวไทยทุกหมู่เหล่า ทั่วทุกสารทิศ ขอพระราชทานกราบบังคมทูลพระกรุณา ถึงความปีติเกษมโสมนัส ด้วยสำนึกในพระมหากรุณาธิคุณอันหาที่สุดมิได้ นับแต่พระปฐมกษัตริย์แห่งพระมหาจักรีบรมราชวงศ์ ได้เสด็จขึ้นทรงครองสิริราชสมบัติ สืบเนื่องมาจวบจนถึงรัชสมัยแห่งใต้ฝ่าละอองธุลีพระบาทนั้น ราชอาณาจักรไทยได้ดำรงคงอยู่อย่างมีเอกราช และมีความเจริญก้าวหน้า ทัดเทียมนานาอารยประเทศ ด้วยพระปรีชาสามารถ และพระมหากรุณาธิคุณ ปกเกล้าปกกระหม่อม อาณาประชาราษฎร์ ต่างพึ่งพิงอาศัยในพระราชอาณาจักร อย่างร่มเย็นเป็นสุข ถ้วนทั่วกัน ภายใต้พระบรมโพธิสมภารเสมอมา
ในการปัจจุบันนี้ ข้าพระพุทธเจ้าทั้งหลาย ต่างประจักษ์แก่ใจดียิ่งว่า ใต้ฝ่าละอองธุลีพระบาท ทรงบำเพ็ญปฏิบัติพระราชกรณียกิจ โดยมีพระราชประสงค์ เพื่อประสิทธิ์ความผาสุกสิริสวัสดิ์ ทั้งความไพบูลย์วัฒนาสถาพรแก่บ้านเมือง ด้วยพระราชปณิธานอันแน่วแน่ ที่จะพัฒนาชีวิตความเป็นอยู่ของอาณาประชาราษฎร์ น้ำพระราชหฤทัยอันเปี่ยมล้น ด้วยพระมหากรุณาแห่งใต้ฝ่าละอองธุลีพระบาท ยังความปลาบปลื้มปีติสุขแก่ผองพสกนิกรทั้งปวง พระบรมเดชานุภาพ และพระบารมี ยังให้เกิดความสมัครสมานสามัคคี ร่วมแรงร่วมใจ เป็นพลังหนุนนำให้ภาครัฐ ภาคเอกชน และปวงประชาชนทุกหมู่เหล่า มีศรัทธา เชื่อมั่นที่จะร่วมกันบำรุงรักษา และพัฒนาบ้านเมือง ให้เจริญก้าวหน้ารุ่งเรืองสืบไป
ปวงข้าพระพุทธเจ้า เหล่าข้าราชการพลเรือน ตำรวจ ทหาร ประชาชน จิตอาสา และพสกนิกรทุกหมู่เหล่า จะถวายความจงรักภักดี ต่อใต้ฝ่าละอองธุลีพระบาท และพระมหาจักรีบรมราชวงศ์ ไว้ด้วยชีวิต โดยจะร่วมกันปฏิบัติหน้าที่ สนองพระราชปณิธาน ในการสืบสาน รักษา และต่อยอด ตามพระปฐมบรมราชโองการ อย่างเต็มกำลังความสามารถ และจะสร้างความสงบสุข ความมีเสถียรภาพ เพื่อความเจริญรุ่งเรืองของประเทศชาติ และความผาสุกของประชาชนสืบไป
ในมหามงคลสมัยพิเศษนี้ ข้าพระพุทธเจ้าทั้งหลาย จึงขอพระราชทานถวายพระพรชัยมงคล ขออารธนาคุณพระศรีรัตนตรัยอันประเสริฐ อานุภาพแห่งพระสยามเทวาธิราช และสิ่งศักดิ์สิทธิ์ทั้งหลายในสากลจักรวาล และพระบรมเดชานุภาพ แห่งสมเด็จพระบูรพมหากษัติยาธิราชเจ้า ทุกพระองค์ โปรดอภิบาลรักษาใต้ฝ่าละอองธุลีพระบาท ให้ทรงพระราชสิริสวัสดิ์พิพัฒนมงคล ทรงเจริญพระชนมพรรษายิ่งยืนนาน ทรงพระเกษมสำราญ พระบารมีแผ่ไพศาล พร้อมด้วยพิพิธพรชัยอันไพสิษฐ์ พระเกียรติคุณวิบูลย์ขจรไกลไปทั่วทิศานุทิศ สถิตเสถียรในไอศูรย์สิริราชสมบัติ เพื่อเป็นมิ่งขวัญ ปกเกล้าเหล่าพสกนิกร ตราบจิรัฏฐิติกาลเทอญ ด้วยเกล้าด้วยกระหม่อม ขอเดชะ”
จบแล้ว ทหารกองเกียรติยศ 3 เหล่าทัพถวายความเคารพ วงดุริยางค์บรรเลงเพลงสรรเสริญพระบารมี
พระบาทสมเด็จพระเจ้าอยู่หัว ทรงมีพระราชดำรัสตอบว่า “ข้าพเจ้า และพระราชินี รู้สึกยินดี และปลื้มใจมาก ที่ได้เห็นประชาชนทั้งหลาย มีไมตรีจิต พร้อมเพรียงกันมา ร่วมแสดงความปรารถนาดี ในวาระบรมราชาภิเษกของข้าพเจ้าครั้งนี้ ความพร้อมเพรียงของท่านทั้งหลาย ผู้มาประชุมพร้อมกัน ณ ที่นี้ เพื่ออวยชัย ให้พรแก่ข้าพเจ้า ด้วยน้ำใจ ไมตรี และความปรารถนาดีอย่างจริงใจนั้น เป็นที่จับตา จับใจ และทำให้ข้าพเจ้าอิ่มใจอย่างยิ่ง ขอให้ความพร้อมเพรียงของท่านทั้งหลาย ในการแสดงไมตรีจิตแก่ข้าพเจ้าครั้งนี้ จงเป็นนิมิตหมายอันดี ที่ทุกคน ทุกฝ่าย จะพร้อมกันบำเพ็ญกรณียกิจ เพื่อความเจริญ รุ่งเรือง ของประเทศชาติของเราต่อไป ขอขอบใจในคำอำนวยพร ซึ่งนายกรัฐมนตรี ได้กล่าวในนามของทุกคน และขอสนองพรให้ทุกท่าน มีความผาสุกสวัสดี พร้อมทั้งความสำเร็จในสิ่งอันพึ่งปรารถนาจงทั่วกัน”
จบพระราชดำรัส ชาวพนักงานประโคมมโหระทึก แตร ทหารกองเกียรติยศ 3 เหล่าทัพ ถวายความเคารพ วงดุริยางค์บรรเลงเพลงสรรเสริญพระบารมี พลเอก ประยุทธ์ จันทร์โอชา นายกรัฐมนตรี ในฐานะประธานคณะกรรมการอำนวยการจัดงานพระราชพิธีบรมราชาภิเษก กล่าวนำถวายพระพร “ทรงพระเจริญ ทรงพระเจริญ ทรงพระเจริญ”
โดยระหว่างที่ทรงมีพระราชดำรัสตอบนั้น ประชาชนหลายคนต่างพนมมือขึ้นตั้งใจฟังพระราชดำรัส บางคนยกกล้อง และโทรศัพท์มือถือขึ้นบันทึกภาพแห่งความทรงจำครั้งหนึ่งในชีวิตเอาไว้ และเมื่อจบพระราชดำรัสแล้ว เสียงทรงพระเจริญดังกึกก้องขึ้นอีกครั้งด้วยความจงรักภักดี พร้อมกับโบกธงปลิวไสวไปทั่วบริเวณ พสกนิกรต่างปลาบปลื้มปีติ บางคนถึงกับร้องไห้ออกมาด้วยความประทับใจ
ในโอกาสนี้ พระบาทสมเด็จพระเจ้าอยู่หัว โบกพระหัตถ์ทักทายประชาชนอีกครั้ง ก่อนที่จะทรงพระกรุณาโปรดเกล้าฯ ให้สมเด็จพระเจ้าลูกเธอ เจ้าฟ้าพัชรกิติยาภา นเรนทิราเทพยวดี สมเด็จพระเจ้าลูกเธอ เจ้าฟ้าสิริวัณณวรี นารีรัตนราชกัญญา สมเด็จพระเจ้าลูกยาเธอ เจ้าฟ้าทีปังกรรัศมีโชติ มหาวชิโรตตมางกูร สิริวิบูลยราชกุมาร เสด็จออกสีหบัญชร เสียงทรงพระเจริญก็ยิ่งกระหึ่มขึ้นด้วยความปีติยินดี
พระบาทสมเด็จพระเจ้าอยู่หัว สมเด็จพระนางเจ้าฯ พระบรมราชินี สมเด็จพระเจ้าลูกเธอ เจ้าฟ้าพัชรกิติยาภา นเรนทิราเทพยวดี สมเด็จพระเจ้าลูกเธอ เจ้าฟ้าสิริวัณณวรี นารีรัตนราชกัญญา สมเด็จพระเจ้าลูกยาเธอ เจ้าฟ้าทีปังกรรัศมีโชติ มหาวชิโรตตมางกูร สิริวิบูลยราชกุมาร โบกพระหัตถ์ทักทายประชาชนพร้อมกันอีกครั้ง สร้างความปลาบปลื้มให้กับพนกนิกรเป็นอย่างมาก ในการนี้ สมเด็จพระเจ้าลูกเธอ เจ้าฟ้าสิริวัณณวรี นารีรัตนราชกัญญา ทรงยกโทรศัพท์มือถือขึ้นบันทึกภาพประชาชนด้วย ก่อนทรงโบกพระหัตถ์ทักทายอย่างเป็นกันเอง สร้างความประทับใจให้กับพสกนิกรที่มาเฝ้าฯ รับเสด็จเป็นอย่างมาก ก่อนเสด็จเข้า ในเวลา 17.10 น.
จากนั้น พระบาทสมเด็จพระเจ้าอยู่หัว เสด็จลงจากพระที่นั่งสุทไธสวรรย์ปราสาท เสด็จฯ ประทับรถยนต์พระที่นั่งไปยังพระที่นั่งจักรีมหาปราสาท ทหารกองเกียรติยศ 3 เหล่าทัพถวายความเคารพ วงดุริยางค์บรรเลงเพลงสรรเสริญพระบารมี รถยนต์พระที่นั่งเทียบที่อัฒจันทร์ พระที่นั่งจักรีมหาปราสาท เสด็จฯ ไปประทับพักพระราชอิริยาบถ ณ พระที่นั่งสมมติเทวราชอุปบัติ
