เมื่อเวลา 16.53 น.วันที่ 6 พฤษภาคม พระบาทสมเด็จพระเจ้าอยู่หัว และสมเด็จพระนางเจ้าฯ พระบรมราชินี เสด็จพระราชดำเนินโดยรถยนต์พระที่นั่งจากพระที่นั่งอัมพรสถาน พระราชวังดุสิตไปยังพระบรมมหาราชวัง ในการพระราชพิธีบรมราชาภิเษก พุทธศักราช 2562 เสด็จออกสีหบัญชร พระที่นั่งสุทไธสวรรย์ปราสาท โดยมีสมเด็จพระเจ้าลูกเธอ เจ้าฟ้าพัชรกิติยาภา นเรนทิราเทพยวดี สมเด็จพระเจ้าลูกเธอ เจ้าฟ้าสิริวัณณวรี นารีรัตนราชกัญญา และใ สมเด็จพระเจ้าลูกยาเธอ เจ้าฟ้าทีปังกรรัศมีโชติ มหาวชิโรตตมางกูร สิริวิบูลยราชกุมาร โดยเสด็จด้วย
กระทั่งเวลา 16.58 น.พระบาทสมเด็จพระเจ้าอยู่หัว และสมเด็จพระนางเจ้าฯ พระบรมราชินี เสด็จออกสีหบัญชร ประชาชนที่มารอเฝ้าฯ รับเสด็จต่างเปล่งเสียงทรงพระเจริญดังกึกก้องอย่างยาวนานไปทั่วบริเวณ ต่างโบกธงชาติไทย ธงตราสัญลักษณ์พระราชพิธีบรมราชาภิเษก ปลิวไสวอย่างสวยงามไปทั่วบริเวณ พระบาทสมเด็จพระเจ้าอยู่หัว ทรงมีสีพระพักตร์แจ่มใส ทรงโบกพระหัตถ์ และแย้มพระสรวลทักทายประชาชน เคียงข้างสมเด็จพระนางเจ้าฯ พระบรมราชินี ที่ทรงพระสิริโฉมในชุดไทย และทรงแย้มพระสรวลทักทายประชาชนด้วย
จากนั้น พล.อ.ประยุทธ์ จันทร์โอชา นายกรัฐมนตรี กราบบังคมทูลพระกรุณาถวายพระพรชัยมงคลแทนราษฎรทุกหมู่เหล่า จบแล้ว ทหารกองเกียรติยศ 3 เหล่าทัพถวายความเคารพ วงดุริยางค์บรรเลงเพลงสรรเสริญพระบารมี
พระบาทสมเด็จพระเจ้าอยู่หัว ทรงมีพระราชดำรัสตอบ ในโอกาสนี้ พระบาทสมเด็จพระเจ้าอยู่หัว โบกพระหัตถ์ทักทายประชาชนอีกครั้ง ก่อนที่จะทรงพระกรุณาโปรดเกล้าฯ ให้สมเด็จพระเจ้าลูกเธอ เจ้าฟ้าพัชรกิติยาภา นเรนทิราเทพยวดี สมเด็จพระเจ้าลูกเธอ เจ้าฟ้าสิริวัณณวรี นารีรัตนราชกัญญา สมเด็จพระเจ้าลูกยาเธอ เจ้าฟ้าทีปังกรรัศมีโชติ มหาวชิโรตตมางกูร สิริวิบูลยราชกุมาร เสด็จออกสีหบัญชร เสียงทรงพระเจริญก็ยิ่งกระหึ่มขึ้นด้วยความปีติยินดี
พระบาทสมเด็จพระเจ้าอยู่หัว สมเด็จพระนางเจ้าฯ พระบรมราชินี สมเด็จพระเจ้าลูกเธอ เจ้าฟ้าพัชรกิติยาภา นเรนทิราเทพยวดี สมเด็จพระเจ้าลูกเธอ เจ้าฟ้าสิริวัณณวรี นารีรัตนราชกัญญา สมเด็จพระเจ้าลูกยาเธอ เจ้าฟ้าทีปังกรรัศมีโชติ มหาวชิโรตตมางกูร สิริวิบูลยราชกุมาร โบกพระหัตถ์ทักทายประชาชนพร้อมกันอีกครั้ง สร้างความปลาบปลื้มให้กับพนกนิกรเป็นอย่างมาก ในการนี้ สมเด็จพระเจ้าลูกเธอ เจ้าฟ้าสิริวัณณวรี นารีรัตนราชกัญญา ทรงยกโทรศัพท์มือถือขึ้นบันทึกภาพประชาชนด้วย ก่อนทรงโบกพระหัตถ์ทักทายอย่างเป็นกันเอง สร้างความประทับใจให้กับพสกนิกรที่มาเฝ้าฯ รับเสด็จเป็นอย่างมาก ก่อนเสด็จเข้า ในเวลา 17.10 น.
